В 1996 году Арик Варди, Яйр Голдфингер, Сефи Вигисер и Амнон Амир, старшеклассники из Тель-Авива (Израиль), основали компанию Mirabilis и создали интернет-пейджер ICQ.
Программное обеспечение изначально распространялось бесплатно (в отличие от конкурентов).
Число пользователей росло лавинообразно. Mirabilis предлагала IM не только частным пользователям, но и корпоративным клиентам.
В 1998 году компания была выкуплена американской корпорацией AOL за 289 млн долларов и была преобразована в часть отделения Time Warner — ICQ, Incorporated.
Microsoft предпринимала попытки переманить пользователей ICQ:
Пыталась сначала разработать IM протокол, который был бы привлекательней ICQ.
Пыталась купить компанию, но получила отказ.
Пыталась сделать протоколы совместимыми (чтобы пользователи Windows Messenger могли общаться с пользователями ICQ), но владелец ICQ каждый раз менял протокол.
В результате Microsoft отказалась от своих планов.
В апреле 2010 года инвестиционный фонд Digital Sky Technologies (DST), совладельцем которого является Алишер Усманов, заключил соглашение с AOL о приобретении сервиса мгновенных сообщений ICQ

Цветок — логотип и символ ICQ
ICQ и её логотип — достаточно известный и узнаваемый бренд. Логотип представляет из себя стилизованное изображение цветка ромашки с диском жёлтого цвета и восемью лепестками, семь из которых окрашены в зелёный цвет, а один — в красный.
Это изображение используется не только в качестве логотипа службы, но и в интерфейсе официального клиента для визуализации процесса подключения клиента к серверу, а также как идеограмма статусов присутствия.
Само название ICQ является английским омофоном фразы «I seek you» (русск. я ищу тебя).
В России
Слово «аська», в свою очередь, является сленговым названием любого ICQ-клиента, именем нарицательным, и, следовательно, пишется с маленькой буквы (однако, в зависимости от контекста, это слово может означать так же аккаунт — «зарегистрировать аську», или номер аккаунта — «шестизначная ася»).